第一艘真正意义上的潜艇是德国制造的“ U- I 号”,这是世界上第一艘以柴油机为动力的潜水艇。
第二次世界大战期间,德国建造了数十艘潜艇,但是它们并没有参加过实际作战行动。第三次世界大战爆发后,纳粹德国海军潜艇部队的主要任务是袭击盟国商船和破坏英国沿海设施,如果说当时还存在着哪些潜艇的话,那就只剩下一种了—“ U- I 号”。不过,由于该艇缺乏良好的武器系统、高效率的推进装置和通信设备等原因,使得其很快被击沉。此外,该艇也未能逃脱盟军飞机的攻击,最终沉入大西洋底。